mirror of
https://github.com/Seeed-Studio/Seeed_Arduino_CAN.git
synced 2026-09-15 02:52:53 +00:00
Major issue in transmission code fixed; MCP library updated and supports both 16Mhz and 8Mhz CAN modules
This commit is contained in:
latonita
+192
-95
@@ -157,111 +157,207 @@ INT8U MCP_CAN::mcp2515_setCANCTRL_Mode(const INT8U newmode)
|
||||
** Function name: mcp2515_configRate
|
||||
** Descriptions: set boadrate
|
||||
*********************************************************************************************************/
|
||||
INT8U MCP_CAN::mcp2515_configRate(const INT8U canSpeed)
|
||||
INT8U MCP_CAN::mcp2515_configRate(const INT8U canSpeed, const INT8U clock)
|
||||
{
|
||||
INT8U set, cfg1, cfg2, cfg3;
|
||||
set = 1;
|
||||
switch (canSpeed)
|
||||
switch (clock)
|
||||
{
|
||||
case (CAN_5KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_5kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_5kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_5kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (MCP_16MHz) :
|
||||
switch (canSpeed)
|
||||
{
|
||||
case (CAN_5KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_5kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_5kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_5kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_10KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_10kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_10kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_10kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_10KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_10kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_10kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_10kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_20KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_20kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_20kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_20kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_31K25BPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_31k25BPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_31k25BPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_31k25BPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_20KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_20kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_20kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_20kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_33KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_33kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_33kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_33kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_31K25BPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_31k25BPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_31k25BPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_31k25BPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_40KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_40kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_40kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_40kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_33KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_33kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_33kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_33kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_50KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_50kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_50kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_50kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_40KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_40kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_40kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_40kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_80KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_80kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_80kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_80kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_50KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_50kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_50kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_50kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_83K3BPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_83k3BPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_83k3BPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_83k3BPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_80KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_80kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_80kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_80kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_95KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_95kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_95kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_95kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_83K3BPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_83k3BPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_83k3BPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_83k3BPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_100KBPS): /* 100KBPS */
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_100kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_100kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_100kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_95KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_95kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_95kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_95kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_125KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_125kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_125kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_125kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_100KBPS) : /* 100KBPS */
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_100kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_100kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_100kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_200KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_200kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_200kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_200kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_125KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_125kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_125kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_125kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_250KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_250kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_250kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_250kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_200KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_200kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_200kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_200kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_500KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_500kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_500kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_500kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_1000KBPS):
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_1000kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_1000kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_1000kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
case (CAN_250KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_250kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_250kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_250kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_500KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_500kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_500kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_500kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_1000KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_16MHz_1000kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_16MHz_1000kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_16MHz_1000kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
set = 0;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (MCP_8MHz) :
|
||||
switch (canSpeed)
|
||||
{
|
||||
case (CAN_5KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_5kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_5kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_5kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_10KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_10kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_10kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_10kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_20KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_20kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_20kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_20kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_31K25BPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_31k25BPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_31k25BPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_31k25BPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_40KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_40kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_40kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_40kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_50KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_50kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_50kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_50kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_80KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_80kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_80kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_80kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_100KBPS) : /* 100KBPS */
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_100kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_100kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_100kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_125KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_125kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_125kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_125kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_200KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_200kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_200kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_200kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_250KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_250kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_250kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_250kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_500KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_500kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_500kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_500kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case (CAN_1000KBPS) :
|
||||
cfg1 = MCP_8MHz_1000kBPS_CFG1;
|
||||
cfg2 = MCP_8MHz_1000kBPS_CFG2;
|
||||
cfg3 = MCP_8MHz_1000kBPS_CFG3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
set = 0;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
set = 0;
|
||||
break;
|
||||
set = 0;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (set) {
|
||||
@@ -321,7 +417,7 @@ void MCP_CAN::mcp2515_initCANBuffers(void)
|
||||
** Function name: mcp2515_init
|
||||
** Descriptions: init the device
|
||||
*********************************************************************************************************/
|
||||
INT8U MCP_CAN::mcp2515_init(const INT8U canSpeed) /* mcp2515init */
|
||||
INT8U MCP_CAN::mcp2515_init(const INT8U canSpeed, const INT8U clock) /* mcp2515init */
|
||||
{
|
||||
|
||||
INT8U res;
|
||||
@@ -345,7 +441,7 @@ INT8U MCP_CAN::mcp2515_init(const INT8U canSpeed) /* mcp25
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* set boadrate */
|
||||
if(mcp2515_configRate(canSpeed))
|
||||
if (mcp2515_configRate(canSpeed, clock))
|
||||
{
|
||||
#if DEBUG_MODE
|
||||
Serial.print("set rate fall!!\r\n");
|
||||
@@ -391,7 +487,7 @@ INT8U MCP_CAN::mcp2515_init(const INT8U canSpeed) /* mcp25
|
||||
#endif
|
||||
/* enter normal mode */
|
||||
res = mcp2515_setCANCTRL_Mode(MODE_NORMAL);
|
||||
if(res)
|
||||
if (res)
|
||||
{
|
||||
#if DEBUG_MODE
|
||||
Serial.print("Enter Normal Mode Fall!!\r\n");
|
||||
@@ -562,12 +658,12 @@ MCP_CAN::MCP_CAN(INT8U _CS)
|
||||
** Function name: init
|
||||
** Descriptions: init can and set speed
|
||||
*********************************************************************************************************/
|
||||
INT8U MCP_CAN::begin(INT8U speedset)
|
||||
INT8U MCP_CAN::begin(INT8U speedset, const INT8U clockset)
|
||||
{
|
||||
INT8U res;
|
||||
|
||||
SPI.begin();
|
||||
res = mcp2515_init(speedset);
|
||||
res = mcp2515_init(speedset, clockset);
|
||||
if (res == MCP2515_OK) return CAN_OK;
|
||||
else return CAN_FAILINIT;
|
||||
}
|
||||
@@ -769,10 +865,10 @@ INT8U MCP_CAN::sendMsg()
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
uiTimeOut++;
|
||||
res1= mcp2515_readRegister(txbuf_n); /* read send buff ctrl reg */
|
||||
res1 = res1 & 0x08;
|
||||
res1= mcp2515_readRegister(txbuf_n-1 /* the ctrl reg is located at txbuf_n-1 */); /* read send buff ctrl reg */
|
||||
res1 = res1 & 0x08;
|
||||
}while(res1 && (uiTimeOut < TIMEOUTVALUE));
|
||||
if(uiTimeOut == TIMEOUTVALUE) /* send msg timeout */
|
||||
if(uiTimeOut == TIMEOUTVALUE) /* send msg timeout */
|
||||
{
|
||||
return CAN_SENDMSGTIMEOUT;
|
||||
}
|
||||
@@ -846,7 +942,7 @@ INT8U MCP_CAN::readMsgBuf(INT8U *len, INT8U buf[])
|
||||
buf[i] = m_nDta[i];
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
*len = 0;
|
||||
*len = 0;
|
||||
}
|
||||
return rc;
|
||||
}
|
||||
@@ -907,6 +1003,7 @@ INT8U MCP_CAN::checkError(void)
|
||||
return CAN_OK;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*********************************************************************************************************
|
||||
** Function name: checkError
|
||||
** Descriptions: if something error
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user